机器人减速机RV-E系列的刚性(弹簧常数、空转)与齿隙

固定Nabtesco（帝人）RV-E系列减速机输入轴（输入齿轮），然后向输出轴（轴）施加转矩，则会产生与转矩响应的扭曲，并画出滞后曲线。

从该曲线获取的弹簧常数、空转表示减速机的刚性。RV-E减速机的这种刚性很优异。

●弹簧常数= b/a

●空转

指在额定转矩的 ±3%处的滞后曲线宽度的中间点的扭曲角。

●齿隙

指滞后曲线的转矩 "零" 处的扭曲角。

■   扭曲角的计算示例

以RV-160E为例，求取单方向上施加转矩时的扭曲角。

1)  负载转矩为30Nm的情况……扭曲角 (ST1)

●负载转矩在空转范围内的情况

2)  负载转矩为1,300Nm的情况……扭曲角 (ST2)

●负载转矩在额定转矩范围内的情况

注）1．上述扭曲角是减速单体机的值。

2．关于空转的特殊规格请咨询本公司。