谐波减速机

机器人减速机RV-E型，其内部安装了径向止推滚珠轴承，以便支撑外部负荷。

输出轴安装面

一，力矩刚性

受到外部负荷并产生负载力矩时，输出轴与负载力矩成正比倾斜。

（ℓ2 > b时）

力矩刚性表示的是主轴承的刚性，用倾斜单位角度 (1arc.min.) 所需的负载力矩值表示。

θ                     ：输出轴的倾斜角度 (arc.min.)

Mt                  ：力矩刚性 (Nm/arc.min.) 

W1、W2        ：负荷 (N)

ℓ1、ℓ3            ：到负荷作用点的距离 (mm)

ℓ1                   ：ℓ+b/2-a

ℓ                     ：输出轴安装面到负荷点的距离 (mm)

※1输出轴螺栓紧固型  ※2输出轴销并用紧固型

※3力矩刚性的数值为代表值。

二， 允许力矩

允许力矩表示可支撑RV-E型减速机的减速机通常运转时发生的负载力矩（启动、停止时的力矩等）的允许值。

负载力矩和推力负荷同时作用时，请在允许力矩线图范围内使用。

MC                  ≦ 允许力矩值

MC                  = ｛W1ℓ2 + W2ℓ3（R2 > b）｝/1,000

MC                  ：负载力矩 (Nm) W1、W2 ：负荷 (N)

ℓ2、ℓ3              ：到负荷作用点的距离 (mm)

ℓ2                     = ℓ + b - a

ℓ                       ：输出轴安装面到负荷点的距离 (mm)

注：因型号不同，允许力矩在输出轴螺栓紧固型和输出轴销并用紧固型中不同。

※1输出轴螺栓紧固型  ※2输出轴销并用紧固型

允许力矩线图

三、瞬时最大允许力矩
有时由于紧急停止或外部的冲击，可能会给减速机施加较大的力矩。

额定表中所显示的值表示的是此时的瞬时最大允许力矩值。

注）因型号不同，瞬时最大允许力矩在输出轴螺栓紧固型和输出轴销并用紧固型中不同。