谐波减速机

精密减速机RV™作为关键部品用于工业机器人的关节，在实现精密动作的同时提供了强有力的承载能力。

纳博特斯克在该领域具有30年以上的实际成绩，累计出货达1,200万台，在世界市场上占有相当高的份额。现在正稳定地扩大其使用领域，不仅是在工业机器人领域，而且还在向机床、液晶制造装置和半导体制造装置等领域发展。

进化的历史

精密减速器RV™的起源需要追溯到1980年，纳博特斯克对油压挖掘机使用的行走马达的开发。与传统的行星减速的方式有所不同，是一种全新的减速机构。

该减速机构为了能够应对建筑机械严苛的工作环境，以耐久性为主要设计特点，通过针齿轮的内齿和摆线齿轮的外齿啮合，构成了具有同时啮合齿数多、耐冲击性强的偏心摆动型减速机构。

与此同时，日本的机器人产业在“机器人普及元年”中呈现出急速成长的趋势。但是，跟不上产业急速发展的技术问题也逐渐浮出水面。比如示教中的碰撞，常常导致减速机破损、机器人在动作时发生的振动需要消除等。作为机械要素之一的减速机被不断要求提高性能。

因此，为了解决当时工业机器人所面临的种种问题，该耐冲击性强的减速机构开始了往精密化方向的开发。

由于工业机器人要求定位高，因此减小齿隙、旋转振动的产生是重中之重。因为减速机是齿轮结构，想要实现高精度是非常困难的。但是在1985年，通过采用多曲轴方式，成功实现了高精度的开发，精密减速机RV™就此诞生。 

在此之后，为了提高机器人的组装性、结构小型化等进一步需求，内置主轴承的RV™-A、中空结构RV™-C等组件品被陆续开发。随后，与注重高精度的RV™相对，开发了专门用于超过3倍高速旋转的GH-P/S。从2002年开始，为了减少减速机的组装工时，以RV™为基础，开始了齿轮头的开发。纳博特斯克以满足顾客的要求为己任，结合时代的需求，开始了各系列产品的开发。

组件品的步伐

【1985年】精密减速机RV™

通过实现低振动、高刚性，提高机器人性能的可靠性。

【1988年】精密减速机RV™-A

主轴承内置的RV-A系列应运而生。与初代RV相比，其外形尺寸不变，结构通过主轴承的内置化，大大缩短了机器人的安装工时，提高了工作效率。

【1992年】精密减速机RV™-C

中空型RV-C系列横空出世。通过减速机的中空设计，实现对电缆的简洁化处理。搭载大容量的主轴承为节省组装工时做出贡献。这一创新举动，再一次为机器人的进化添上精彩的一笔。

【1996年】精密减速机RV™-E

革新性产品RV-E系列减速机诞生，与上一代减速机相比其负载容量提升了20%，因此能够支撑更大的外部载荷，从而进一步增加了机器人的可搬运重量。机器人本体的结构也从平行连杆式进化为独立多关节式。

【2007年】精密减速机RV™-N

小型化、轻量化的RV-N系列成功发行。在维持精密减速机RV™基本性能的基础上，将外形进一步缩小。进一步实现机器人的结构紧凑化，解决了对生产线的空间限制和灵活应对产线定制化的新需求。

齿轮头系列的诞生

【1993年】GH系列 (GH-P/GH-S)

提升高速旋转性能，有助于缩短节拍时间、瞬时移动；耐冲击性，不因紧急停止而造成破坏。适合在机器人行走轴上使用。

【2002年】RD系列
精密减速器RV™安装法兰、马达紧固部件。

润滑脂封入，可对应各公司马达，通过简单安装减少设计工时和安装工时。

【2006年】RA系列(RA-A/RA-C)
面向机床的齿轮头产品。高精度分度，可对应壳体旋转。

最适合加工中心的ATC刀库、ATC机械臂等的设计。

【2007年】RS系列

面向分度台的齿轮头。通过将传递部分一体化，实现减速机的简便安装及设备的扁平化。

【2012年】RD2系列 (RDS-E/RDS-C/RDR-E/RDR-C/RDP-E/RDP-C)

精密减速机RV™齿轮头RD2系列拥有直接输入型、直交输入型、传动交输入型。大幅提升设备设计上的自由度。

【2017年】RH带支脚一体型齿轮头
只需要螺栓与销即可安装，大中空、带法兰底座的结构，大幅节省设计、安装的工时。

解决方案的挑战

为了解决用户所面临的各种各样的问题，纳博特斯克一直重视“产品出口”和“进入市场”两个起点。我们所拥有的技术和知识，不仅仅是提供减速机这一机械零件，，更应该提供客户所需要的减速机解决方案。

不仅仅是用户提出的问题，我们一直在思考各种市场上的潜在问题是什么。

对于受到难以设计、组装故障困扰的用户，以“简单设计、简单组装”的概念，对精密减速器RV™和伺服马达紧凑融合的『ALL in ONE』执行器产品进行了开发。为了“减少设计、制作、组装的工时”， 展开了齿轮头产品的阵容。正因如此，今后也将继续跟进工厂自动化、少人化的社会需求，以高精度、高输出而自豪的精密减速器RV™为基础，致力于开发可以帮助您的单元产品。

【2015年】实现了全内置式一体型设计的紧凑型执行器AF系列(AF-N AF-C)

【2018年】变位机单元RVP系列

【2018年】AGV驱动单元RVW系列

【2020年】对应高输出扭矩的大型减速机的齿轮产品（RH-N/RH-C）