谐波减速机

       对于未涉及到这类行的人也能还会问什么是减速器？如何定义减速器以及它的作用——机器人减速器是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。 

       机器人减速器的作用：

      ①降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速器额定扭矩。

      ②速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。 

      机器人减速器的种类 ：

      一般的减速器有斜齿轮减速器包括齿轮减速器、大功率齿轮减速箱、斜齿轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗轮蜗杆减速器等。

      蜗轮蜗杆减速器的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

      谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

       然而，行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大,但价格略贵。