谐波减速机

　　“绿的谐波机器人核心零部件减速器制造工匠--突破垄断、全球领先、中国第一。”这是苏州绿的谐波传动科技有限公司(简称“绿的谐波”)的企业定位。

　　扎根木渎18年，研发产品7年，打破国外垄断、撬动国内机器人市场4年……位于木渎镇的苏州绿的谐波传动科技有限公司一路走来，从精密加工制造到谐波转动技术领跑者，到新一代国家标准制定单位，再到如今产品远销国外。这一连串骄人的成绩着实让国外机器人行业刮目相看，甚至让垄断整个工业机器人谐波减速器领域三十年之久的日本感到“威胁”。

　　长期以来，我国机器人核心零部件基本完全依赖进口，严重制约该产业长期发展。精密减速机是机器人三大零部件中，占成本比例最高、研发难度最大的一个。绿的谐波在减速器技术上的突破，迈出了中国机器人掌握核心技术最为关键的一步。

　　各项指标甚至超越日本产品

　　“扭转”、“挥臂”、“握手”、“投篮”……一走进苏州绿的谐波传动科技有限公司的展示厅，眼前这台拥有6个“关节”的机器人仿佛把参观者带进了科幻画面中。机器人根据预先设定好的程序，循环做出一系列有难度的动作，且看上去比人体的手臂更灵活有力。据该企业副总经理李谦介绍，这款六关节串联机器人使用到了6款他们自产的谐波减速器。如果把该机器人用于生产数码相机，那它平均十几秒即可完成一台相机的组装，速度上完全超越人工。

　　谐波齿轮减速器到底为何物?李谦解释说，它是机器人的3大核心部位之一，需要和电机组合工作，功能类似人体的“运动关节”。当一台机器人加入减速器后，即可完成转动、挥舞、捏放等精细的动作。

　　由于国际巨头垄断了核心部件，导致我国机器人行业发展步履艰难，处处受制。为了实现国产机器人行业在核心零部件尤其是精密减速器领域的技术突破，打破垄断，2003年，苏州绿的从零开始，投入大量心血研发机器人领域的谐波减速器。该公司跳出了传统的渐开线齿形设计，用数字建模的方式重新设计了齿形。

　　经过7年时间的磨练，研发团队不懈努力、反复创新，2010年成功制造出了达到工业机器人使用标准的谐波减速器，并在国内外多家权威机构一一通过测试，各项指标达到甚至已经超越日本同类产品。

　　“我觉得我们这个团队最重要的就是对这个事有兴趣，所以才会不断地去研究它。”李谦说，他们把Harmonica的谐波减速器研究了一遍，并且对它的很多地方提出质疑。

　　“日本人崇尚权威，所以他们不敢去质疑他们的专家，产品的更新换代比较慢，这才让我们发现了弱点。”

　　在对谐波减速器有了了解后，研发团队在计算机上建立了一个模型，设计好各种参数，然后按照这个模型到车间里加工、检测。“可以说我们大部分工作是在做测试。第一次建模就很幸运，基本成型，只是后期在检测中不断修正完善。”经过5年的研究，研发团队终于做出了第一台样机，这个时候他们已经投入4000多万，相当于投入了以前加工业务十年赚来的利润。

　　“现在我们的产品已经进入量产，精密程度与日本公司的产品旗鼓相当，但是寿命超过日本产品很多，噪音低得多，价格也只有他们的一半。”李谦说，国内研发机器人减速器的企业非常少，绿的谐波主要把日企作为竞争对手，通过价格优势帮助国产机器人抢占装备制造最高点，“用我们的产品，国产机器人的制造成本至少能减少30%。”

　　绿的在精密机械加工领域有着多年积淀，目前已经成为国内唯一一家打破日本垄断、产品得到国际、国内机器人行业主流客户认可的谐波减速器生产企业。其产品问世以来，凭借高性价比、高性能、高精度、小体积等优势，畅销于国内24个省、自治区，大大降低国产机器人的制造成本。此外，日本、美国、俄罗斯等8个国家也已经广泛使用该企业产品。2016年，绿的谐波销售了超过5万台精密谐波减速器，占据国内过半的市场份额。

　　起草国内首个机器人标准

　　2012年，一场机器人用谐波齿轮减速器编制技术审查会正在进行时。现场的圆桌会议上，双方专家上演激烈争论。一边，由国内机器人行业领军人物组成的编制委员会不停发问;另一边，绿的谐波研发人员耐心解答。经过一天的唇枪舌战，国内首个机器人使用谐波齿轮减速器标准论证会落幕。

　　作为该项标准的主要编制起草方，绿的谐波从2011年开始就作了大量功课。当时，由于国内官方尚未出台机器人减速器相关的质量标准以及检测方法，在机器人领域属于空白，各企业生产出来的产品也无法衡量好坏。出于发展、完善我国高精度谐波减速器为己任的目的，在拥有16项国家发明专利和23项实用新型专利的雄厚实力下，苏州绿的开始了起草标准。

　　经过一年时间的严格审核，2014年5月6日，国家质检总局、国标委联合下发通知，由绿的谐波作为主要负责单位起草的《机器人用谐波齿轮减速器》将于2014年12月31日起正式实施。

　　2013年，中国已经成为世界上最大的机器人市场，然而，国产机器人的销量只占到国内市场份额的5%左右。这些年，绿的谐波已经攻克谐波传动技术瓶颈，并具备了规模生产的技术与能力。因此，《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准的推出，对促进我国谐波传动技术进步和产品升级，推动我国整个机器人行业的健康发展及半导体制造业、光学器械、医疗器械、通讯设备、航空、航天、机床、能源等领域的精密谐波产品具有积极的指导意义。