谐波减速机

    谐波和RV都是少齿差动行星传动的衍生产品，但在实现少齿差动方面，谐波是通过柔性变形实现的，RV是通过摆线针轮实现的。少齿差别的目的是为了增大减速比，而谐波和摆线不仅增大了减速比而且还增加了啮合齿数（与渐开线少齿差别相比），从而提高负载，最后表现出对机器人（主要是机械臂）产品要求的适应性（高速比、大负载、高精度），因此在机器人中得到广泛应用。

两者的重要性能指标是：精度、负载等两个基本指标，以及效率、速度、寿命、刚度等进一步细节。但在一般应用中，最直观的感受就是精度和负载，而寿命最能体现国内外产品的差距。

    谐波减速机由于采用了柔性啮合方式，且零部件数量少（三大件+交叉滚子轴承），一般的团队只要了解了行业内常用的材料，然后利用慢走丝方式就能加工制作自己的谐波减速器。由于这种柔性啮合，它可以容易的实现所谓“零背隙”和一个较好的精度（比如减速比波动小），这就使得很多新团队很快就做出了自己的谐波减速器产品，进一步的，在不考虑寿命的情况下，负载能力也不差。

    但是，当开始大量生产的时候，慢走丝就不一定是最好的量产方案了，还有其他齿形成型工艺，这部分也已经被国内很多谐波制造商解决，最终表现为和外国产品很接近的使用体验。但是，在寿命问题上，由于需要进一步考虑材料问题和其他设计细节，这个层面就会使得国内外产品拉开差距。

    RV是摆线针轮减速器基础上的一种拓展，实际上与RV一样，高精度摆线针轮减速器也是个“卡脖子”问题，与谐波对比看，这种刚性减速器，不依靠柔性变形保证精度，那就全靠设计端、工艺端、装配端等三个环节综合保证减速器的精度问题了。而且零件非常多，还是一个过约束的结构形式，这对量产的工艺提出挑战。这导致相当多的团队一开始都不能搞出一个背隙合理的“量产”产品，更不要说其他指标了。只有那些有基础的公司能搞。

    这其中，设计端要考虑齿形修形设计，考虑配合，还有很多细节参数的优化；工艺端要考虑公差，考虑加工设备问题，高精度摆线齿需要磨削加工并反复测量，这当中就需要研发团队有资金支持能搞定加工设备，总之至少能保证加工出（成本合理的前提下）需要的精度；装配端应该需要和前几个配合，在最后环节完成精细的装配。

    进一步的，当能生产出一个高精度、高负载的RV减速器以后，再一次的回到寿命，也就回到材料（可能还有热处理工艺），寿命不能保证的话，精度和负载就大打折扣。

谐波最先搞定是因为它可以相对容易的做到及格，但是进一步提升做到优秀还要努力。而RV不容易被搞定，是因为其做到及格就很难，这与它刚性传动、过约束结构的特性有关，这种特性对设计、工艺等提出了很高的求。此外，在基础指标之外，如何保证寿命问题，仍然还是国内谐波与RV减速器的大难题。