谐波减速机

在使用精密减速机RV的过程中，经常会发现说明书中有描述减速机性能的通用术语。现做一个简单的说明，方便用户理解。

额定寿命：

由于减速器在工作过程中齿轮之间会发生磨损，根据扭矩和输出转速的不同，磨损程度也会有所不同。这导致不同情况下的使用寿命不同。因此，为了统一标准，规范使用，我们定义了“额定寿命”，即在额定输出扭矩和额定输出转速下运行的寿命时间。

启动和停止时的允许扭矩：

启动和停止时，由于需要克服外部惯性负载，必须给减速机施加一个驱动力矩。此时，施加的转矩比正常运转时的转矩大。为了避免减速机在这个过程中超负荷运转造成磨损，我们规定了一个明确的界限——“启停时允许扭矩”，即减速机在启停时的最大负载扭矩应不超过这个限制。值，否则有加速减速机磨损的可能。具体请参考图1中的启动最大扭矩和停止最大扭矩。

瞬时最大允许转矩：

减速机在使用过程中，有时由于突发原因需要紧急停止工作，或者突然受到外界冲击。此时减速器会施加很大的瞬时扭矩，此时的扭矩往往高于额定转速。这一刻要高得多。因此定义了“瞬时最大允许转矩”。使用时注意不要让急停时的冲击力矩超过此值，否则可能导致减速器严重损坏，如抱死或失效。具体参见图1急停时的冲击力矩和外部冲击力矩。

允许输出速度：

减速机的最大允许输出转速为“允许输出转速”。由于减速机的转速与减速机表面温度有关，转速过高时温度可能超过60℃，会损坏减速机。因此，在正常情况下（包括工作条件、负载和环境温度），减速机应在允许的输出转速范围内使用。但在不同的使用条件下，减速机温度达到60℃的速度是不同的。样本中给出的允许输出速度并不适用于所有使用条件。减速机表面温度达到60℃。确定允许转速，或适当冷却减速机以获得较大的允许转速。

容许力矩和容许推力：

减速机有时会承受外部载荷，这会使减速机承受弯矩和推力。减速机所能承受的最大值称为“许用力矩”和“许用推力”。减速器在使用过程中，外加载荷不能超过该值，否则可能会出现图2所示的情况：在多轴机器人上使用时，主轴承超载损坏。如图2所示，本文所指的扭矩为W1和W2产生的力矩之和，所指的推力为W2。