谐波减速机

谐波减速器又称谐波齿轮减速器。由于谐波齿轮减速器的结构和工作原理与普通齿轮减速器有很大的不同，这决定了其应用的不同。谐波减速器的优点、缺点和应用如下。

一 优势

1.传动速比大。单级谐波齿轮的传动速比在70至320之间，在某些装置中可以达到1000，多级传动速比可以达到30000以上。

2.承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数很大，而双波传动中同时啮合齿数可以达到总齿数的30%以上。此外，柔性齿轮使用高强度材料，齿和齿表面接触。

3.传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数大，并且误差平均，即多齿啮合对误差具有相互补偿作用，因此传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

4.传动效率高，运动平稳。由于柔性齿轮齿在传动过程中的均匀径向运动，即使输入速度较高，齿轮齿的相对滑动速度仍然极低，因此齿轮齿磨损较少，效率较高（高达69%～96%）。此外，由于齿轮的两侧在接合和接合时都接合工作，因此没有冲击现象，运动稳定。

5、结构简单，零件数量少，安装方便。只有三个基本部件，输入和输出轴是同轴的，因此结构简单，安装方便。

6.体积小，重量轻。与普通减速器相比，当输出扭矩相同时，谐波齿轮减速器的体积可减少2/3，重量可减少1/2。

7.可将运动传递至受限空间。利用柔性齿轮的柔性特性，车轮驱动的这一宝贵优势是其他现有驱动无法比拟的。

二 缺点

1.柔性齿轮周期性变形，从而产生交变应力，使其易于疲劳失效。

2.惯性矩和启动扭矩较大，因此不适合低功率跟踪传动。

3.不能用于传动比小于35的场合。

4.谐波传输使用滚波发生器（自由变形波），其瞬时传输比不恒定。

5.散热条件差。

三 应用

谐波齿轮减速器广泛应用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪器、电子设备、采矿冶金、运输、起重机械、石化机械、纺织机械、农业机械和医疗器械等领域。特别是在具有高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动的使用显示出其优越性。它传输的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率谐波齿轮传动主要用于短期工作场合。