谐波减速机

前面我们提到，与普通减速机相比，机器人减速机具有体积小、功率大、重量轻、易于控制等优点。

事实上，广泛应用于关节机器人的减速器主要有两种类型：RV减速器和谐波减速器。那么，对于这两款减速机，到底哪个更有优势呢？两者的原理、优缺点是什么？它们可以相互替代吗？让我们一起来了解一下。

谐波减速器用于负载较小的工业机器人，或大型机器人末端有几根轴。谐波减速器用于小型机器人，具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动大等特点。

谐波减速机是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括加速器和减速器。谐波减速器的主要结构包括刚性轮、柔性轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚性花键的齿数比柔性花键略多。

rv减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴用的都是rv减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低，跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，rv减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。

两者均为少齿差啮合，不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波的承载能力跟使用寿命跟rv减速机相比，承载能力低，寿命短。rv减速机一般用的是摆线针轮，谐波以前用的的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。

与谐波减速器相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，rv减速机其实是早传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长，保持精度稳定，效率高，传动顺畅等，体积小，重量轻，变速比范围大。

至于两者是否可以替代，总的来说，其实有两种说法。

1、一是可以更换，但只能更换部分机型。我们前面提到的RV减速器，疲劳强度、刚性和寿命都比机器人常用的谐波传动高很多，而且回差精度稳定，不会像一直用的谐波传动那么精密很长时间。将显着减少。因此，RV减速器在许多国家多用于高精度机器人传动，因此RV减速器有发展趋势，在高级机器人传动中逐渐取代谐波减速器。

谐波减速器的特点是轻、小，在这方面，行星式和RV很难做到。因此，各类减速机只能在某些情况下进行更换，而以一种产品全面替代另一种产品是不现实的。

这些产品在部分机型上确实存在代换关系，但这些型号的减速机只能部分代换。在大多数情况下，各种类型的减速机都很难更换。

2、其次是各种减速机不能替代，只能相互补充。

RV和谐波两种减速器具有互补性，但不排除在结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。

这是rv减速机与谐波减速机的比较。两者完全可以相互替代，每一种减速器的作用和优点都大不相同。企业应将机器人关节与减速机结合使用，根据性能的不同，选择更适合企业发展的减速机产品。