谐波减速机

1.FOC

磁场导向控制，又称为矢量控制，是一种利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制电机的输出。

2. 编码器对零

将伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点对齐。磁编码器检测的位置为机械角度，根据如

下公式转化为电角度。

电角度 = 机械角度×极对数

RG/EPG系列产品出厂进行一次编码器对零，并将信息存入EEPROM中。

对零操作步骤：

1）向编码器寄存器（0x03FB）写编码器对零指令（0x01）

2）使能电爪，执行编码器对零。

3. 使能/激活

电动夹爪向打开方向运动到结构极限位置后，向闭合方向运动到结构极限位置。

通过使能操作，电动夹爪完成行程搜索功能，使能过程中，需保证无障碍物阻挡手指运动，

否则将导致行程搜索偏差，影响电爪正常使用。

注意：

1）使能操作仅需执行一次，使能完成后，需先“去使能”后，才能重新使能。

2）若电爪未进行使能，直接发送控制指令，电爪将执行使能操作，而非执行所发送的控制指令。

3）若使能过程，手指中有工件，执行夹取操作时，夹持力将不足，且夹取反馈将存在错误。

4. 串口/并口：

串口，串行通讯接口，即COM口。数据位串行传输，常见RS485、RS232、USB等。

并口，并行通讯接口，多个数据位并行传输，数据传输速度快，但传送的线路长度受限，长

度增加易受干扰。常见DB9、DB25接头。

5. RS485：

为电气标准

采用平衡传输方式、需在传输线上接终端电阻。

两线差分信号

逻辑“1”以两线间的电压差+(2~6)V

逻辑“0”以两线间的电压差-(2~6)V

最大通讯距离1200m左右，最大传输速率10Mb/s，传输速率与传输距离成反比。

RS-485总线一般最大支持32个节点。

采用双绞线，降低信号的共模干扰。

6. Modbus：

Modbus是一种串行通信协议，是一个master/slave架构的协议。通讯网络中，有一个

master节点，负责主动调度通讯过程；并允许有多个（大约240个）slave节点，每个slave

设备都有一个唯一的地址。

RG/EPG系列电爪

从机地址范围：1~247 （一问一答）

支持广播通讯：0x00 （仅执行操作，不答复）

Modbus-RTU/ASCII：

二者均支持RS-485总线，其中Modbus-RTU采用二进制以及紧凑数据结构，通讯效率较

高；而Modbus-ASCII采用ASCII码传输，并且利用特殊字符作为其字节开始与结束标识，

传输效率低。

Modbus-TCP：

Modbus TCP协议是在RTU协议上加一个MBAP报文头，去掉CRC校验码。

我们所用Modbus协议为Modbus-RTU。