二级减速结构
第一级减速
伺服马达的旋转经由输入齿轮传动到平齿轮，从而使速度得到减慢。而直接与平齿轮相连接的曲柄也以相同速度进行旋转。
第二级减速
两个RV齿轮被固定在曲柄的偏心部位（两个RV齿轮的作用是平衡两边的力并提供连续的齿轮啮合）。当曲轴旋转时，两个RV齿轮也同时旋转。曲轴完整的旋转一周，使RV齿轮旋转一个针齿的间距，此时所有的RV齿轮轮齿会与所有的针齿进行啮合。所有针齿以等分分布在相应的沟槽里，并且针齿的数量比RV轮齿的数量多一个。此时旋转的减速值与针齿成比例并经由曲柄被传动到减速机的输出端。总减速比等于1级减速比乘以第二级减速比。
该款减速机的特点
1 小于1弧-分的背隙
2 强抗扭刚度，体积紧凑
3 零部件同轴式实现更多设计灵活性
4 更大推力和悬臂式动量的集成式角轴承
5 高减速比（最大至250:1）且不增加减速机尺寸
6 最大转矩至5X额定转矩（紧急停止）
标准同轴RV-E减速器在非常紧凑和高精度零部件配置下性能卓越。部件包含滚动接触部件，以实现较高效率和较长使用寿命，集成式角轴承支持外部负载，而且两级减速设计在提高减速比的同时减少了震动和惯性。
RV-E型号同样有带式和皮带轮式设计可选。
我们都知道减速机常用作原动机与工作机之间的减速传动装置。它在原动机和工作机或执行机构之间起匹配速度和传递扭矩的作用。常见的减速机有RV减速机和谐波减速机以及行星减速机等
随着科学技术的不断发展，各行各业都在寻找更高效、更可靠的解决方案。RV减速机作为机械领域的关键设备，其作用不容忽视。RV减速器具有结构紧凑、重量轻、抗过载能力强、定位精度高等特点。它是智能装备的核心部件。
RV减速机可以对机器人、机床等设备进行高精度定位，使设备以合适的速度和角度在被加工零件上工作，提高工作效率。效率。此外，RV属于谐波重载型，还具有抗冲击性强、噪音低、疲劳寿命高等特点。
使用到帝人RV减速机的相关领域
1、关节机器人
在关节型机器人中，RV减速机一般放置在手臂、手腕或手关节等重载位置，谐波减速机一般放置在前臂、手腕或手部。
2、搬运机器人
搬运机器人是用于搬运物体的工业机器人。我们在应用搬运机器人时，需要它能够可靠地完成搬运任务，保证搬运质量。它对定位精度和重复定位精度有更高的要求。要提高和保证其精度必须依靠减速器。特别是在负载较重时，如果仅仅增加伺服电机的功率不是最好的选择，可以在合适的转速范围内通过减速机增加输出扭矩。
3、焊接机器人
焊接机器人是进行焊接工作的自动化焊接设备。RV减速机作为焊接机器人的核心部件，在焊接机器人的整个机械结构中起着举足轻重的作用，尤其是对于焊接机器人的末端轴。与其他几轴相比，其特殊的工况要求减速机同时满足重量轻、精度高、刚性好等要求。
4、AGV机器人
RV减速器在AGV机器人也起着关键的左右，实现搬运、配送等功能场景。在制造领域，可作为智能仓储、柔性生产线、立体仓库的关键设备。
5、喷涂机器人
涂装机器人是一种自动涂装的机械设备。由于工作环境恶劣，传统的喷涂工作对工人造成了很大的伤害。喷涂机器人采用液压驱动，喷涂速度快，防爆性能好。可替代人工喷涂，提高喷涂质量和喷涂材料的利用率。
6、医疗机器人
康复机器人是医疗机器人的一个重要分支。其研究贯穿康复医学、生物力学、力学、力学、电子学、材料科学、计算机科学和机器人学等多个领域。它已成为国际机器人领域。研究热点。康复机器人已广泛应用于康复护理、假肢和康复治疗等领域。
7、协作机器人
协作机器人作为一种新型的工业机器人，扫清了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱了护栏或笼子的束缚。其突破性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开辟了新纪元。时代。机器人和人可以在生产线上协同工作，充分发挥机器人的效率和人的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全便捷，可以极大地促进制造企业的发展。
二、其他领域
1、数控机床领域
单台加工中心、数控铣床可采用4台以上精密减速机，数控车床和车削中心、数显磨床、电火花加工机床可采用3台以上精密减速机。目前高精度数控转台和加工中心的四五轴需要使用1-2台RV减速机，雕刻机和义齿加工机的分度和车削装置也需要使用RV减速机。
2、光伏设备领域
RV减速器可应用于光伏智能制造设备和光伏发电设备中太阳能跟踪系统中的自动化部件。太阳能跟踪系统可以调节太阳能电池板与太阳的夹角，使阳光与太阳能电池板保持垂直，提高光伏组件的发电效率。
3、医疗器械领域
RV减速机主要应用于放射治疗设备、检测设备、医疗设备的自动化加工设备等。
4、半导体生产设备领域
RV减速器主要应用于氧化炉、镀膜显影设备、光刻机、刻蚀机、离子注入机、清洗设备、质量检测设备、电气检测设备、CMP设备、CVD设备、PVD设备等。
| RV-E | 规格 |
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| Model RV- | 6E | 20E | 40E | 80E | 160E | 320E | 450E | 1500E |
| 标准速比 |
| 105
161 | 105 | 1* |
| 81
101
129
am mm
118.5
141
171
185 | 81
101
118.5
129
154.84*1
171
192.42*1 | 65
156
164.47*1
23629* |
| 额定转矩(Nm) | 58 | 167 | 412 | 784 | 1，568 | 3，136 | 4，410 | 14，700 |
| 启动停止容许转矩(Nm) | 117 | 412 | 1，029 | 1，960 | 3，920 | 7，840 | 11，025 | 36，750 |
| 瞬时最大容许转矩(Nm) | 294 | 833 | 2，058 | 3，920* | 7.840* |
|
| 73，500 |
| 额定输出转速(rpm) | 30 | 15 | 15 | 15 | 15 | 15 | 15 | 15 |
容许输出转速：占空比100%
(参考值) rpm) | 100 | 75 | 70 | 70 | 45 | 35 | 25 | 10 |
| 额定寿命(h | 6，000 | 6，000 | 6，000 | 6，000 | 6，000 | 6，000 | 6，000 | 9，000 |
| 齿隙/空程(arcmin.) | 1.5/1.5 | 1/1 | 1/1 | 1/1 | 1/1 | 1/1 | 1/1 | 1/1 |
| 扭转刚度(参考值(Nm/arc.min.) | 20 | 49 | 108 | 196 | 392 | 980 | 1，176 | 6，320 |
| 容许力矩(Nm) | 196 | 882 | 1，666 | 2，156 | 3，920 | 7，056*3 | 8，820 | 44，100 |
| 容许推力(N) | 1，470 | 3，920 | 5，194 | 7，840 | 14，700 | 19，600 | 24，500 | 51，000 |
更长的使用寿命和可靠性
纳博特斯克减速器包含一个专利的两级减速设计，可提供更大扭矩，以及在保证高精密度和轻量的前提下提供高减速比和高耐冲击荷载能力。RV使用滚动接触部件以摆线设计的独特针齿和RV齿轮结构减少磨损、延长使用寿命、降低背隙，使其比传统的减速机具有更强的耐冲击能力，并进一步降低背隙。减速器同样搭载了一套大型内角轴承，以实现更大的负荷能力，以便减少外部支撑设备的需求——从而减少了设计时间和安装成本。
实际对称齿轮设计以及滚珠轴承支撑的所有轴，均保证使用期内的恒定性能，并允许在短时间内峰值达到额定扭矩的5倍（比如，紧急停止时）。
设计优势
集成式角轴承增加了减速机的刚度，并实现了减速机支持更大外部负荷的能力。因此减少了外部支撑设备的需求，降低了所需的零件数，增加了可靠性并且降低了总成本。
摆线齿轮和针齿的百分之百的持续啮合设计，可实现较大冲击负载能力以及较小齿隙，因为力被均匀分散到了整个减速机齿轮。
专利的两级减速机制降低了震动，因为两个摆线齿轮在以较低的速度旋转，同时缩小了的输入轴尺寸降低了惯量。只需简单地改变第一阶段平齿轮组合即可获得各种各样的减速比。
减速器内全部使用滚动接触部件有益于实现优异的启动效率；降低磨损获得更长使用寿命并减小齿隙。
高定位准确度
产品的实际精度要高于样本资料描述的输入输出轴之间的角传输误差。
测量方法：输入齿轮为定值，将额定转矩带入双向输出轴并测得弹性。在零负荷下（静点），最高和最低边界曲线图之前，距离三角滞后回线面积是最大1
为了让用户更高效的使用纳博精密减速机RV，我们在安装的时候需要确认安装步骤是正确的，以防止在安装过程中因为意外而造成不必要的损失。
下面就为大家介绍一下精密减速机RV-E系列输入轴部件的安装步骤。
注意事项
(1)产品出厂时，减速机已涂防锈油。在进行之前，请务必使用不起毛的布擦去涂在安装表面的防锈油。
(2)本次介绍的安装步骤适用于输出轴螺栓紧固式减速机。
减速机输入轴部件安装步骤
STEP 1
密封输入轴部件和减速机
(1)参照下图，将O型圈(Ⅱ)装入减速机外壳的O型圈槽内。
(2)对于没有O型圈槽的产品，请在客户零件上配置槽或用液体密封剂密封。
(3)另外，如果O型圈因结构原因不能使用，请使用液体密封剂等进行密封。
【注意】
请勿将液体密封剂涂抹在O型圈或O型圈凹槽内，可能会导致O型圈的损坏或导致液体密封剂溢出混入减速机内部。请避免因操作不当，而导致本产品性能降低。例如发生异响、振动、转矩不均、润滑剂泄漏等。
【备注】
推荐使用以下液体密封剂
*注：1.配套部件为铜以及铜合金时，请勿使用。
2.在特殊条件下(会接触到强碱、高压蒸汽等)使用时，请与我们联系协商。
在使用液体密封剂时，请注意避免液体密封剂溢出到减速机内部。如果溢出的液体密封剂混入减速机内部，则可能会导致本产品性能降低。例如发生异响、振动、转矩不均等。此外，还有可能卡入油封的密封唇，导致润滑剂泄漏。
在使用液体密封剂时，请注意避免液体密封剂溢出到外壳安装螺栓部。如果溢出的液体密封剂混入外壳安装螺栓部，则可能会导致螺栓紧固力降低以及传递转矩降低。
在使用液体密封剂时，详细的涂抹方法请按照使用的密封剂制造商的指示。
STEP 2
将减速机安装到外壳部件上
(1)将减速机的外壳安装孔对准外壳安装部件的内螺纹位置，将减速机安装到外壳安装部件上。
(2)请确认减速机(外壳部)的定位圆轴已准确地插入外壳安装部件的定位圆孔。
(3)请确认在安装面上无异物卡入。如有异物卡入安装面，则可能会导致减速机安装面变形，性能降低。例如发生异响、振动、转矩不均等。此外，还有可能导致减速机的使用耐久性降低。
*根据订购的内容，减速机的形状有时会和插图存在差异。
STEP 3
安装电机法兰
(1)将电动机安装法兰的安装孔对准减速机(外壳部)的安装孔和外壳安装部件的内螺纹位置，将电动机安装法兰安装到减速机上。
(2)请注意，要防止O型圈卡入定位圆部。如果O型圈卡入定位圆部，则可能会导致润滑剂泄漏。
(3)请确认减速机(外壳部)的定位圆轴已准确地插入电动机安装法兰的定位圆孔。
(4)请确认在安装面上无异物卡入。如有异物卡入安装面，则可能会导致减速机安装面变形，性能降低。例如发生异响、振动、转矩不均等。此外，还有可能导致减速机的使用耐久性降低。
*根据客户的装置或减速机形状，电动机安装法兰的形状可能会和插图存在差异。
STEP 4
紧固各部件
使用内六角螺栓和内六角螺栓用碟形弹簧垫圈，紧固各部件。
【注意】
关于扭矩紧固内六角螺栓，请关注我们的公众号，查看相关文章。
如果没有按照规定的扭矩紧固内六角螺栓，则不仅不能发挥减速机的性能，而且还会导致作业人员受伤、客户的设备以及减速机破损。
STEP 5
密封剂待干燥
为避免液体密封剂混入到减速机内部或安装螺栓部，请等待密封剂完全干燥。
帝人精密减速器RV减速器是一种封闭在刚性外壳内，通过齿轮传动，以降低转速，增大扭矩，以满足机械设备工作需要的传动装置。它在原动机和工作机或执行机构之间起着匹配速度和传递扭矩的作用，在现代机械中得到广泛应用。精密控制用减速机可以对机器人、机床等设备进行高精度定位，使设备以合适的速度和角度在被加工零件上工作，提高工作效率。那么，纳博特斯克生产的精密减速机RV究竟在哪些机械设备中发挥着如此重要的作用，就让我们一探究竟吧。
运用在工厂中的精密减速机RV
1、汽车生产线，焊接机器人的【手臂】
在火花四溅的加工现场，正在焊接车身的工业机器人以巧妙的方式焊接着精密减速机RV的关节。精密减速机将电机的输出准确传递给机械臂，从而实现工业机器人精巧有力的运转。如今，精密减速机对自动化生产的贡献不可忽视。
2、加工中心的【重要单元】
所谓加工中心，是指将多种功能集中在一台设备上，工件可在一次装夹中通过自动更换加工刀具，完成铣削、镗削、钻削等加工工序的高效率加工机床。安装在自动换刀装置内部，将刀具准确地移动到正确的加工位置，持续保持对工件加工的高精度，提高加工效率。具备背隙、空程均在1分以内的精密减速机RV;在其中发挥着关键的重要作用。
3.无人搬运车的【轮胎】
AGV(无人搬运车)在物流仓库里纵横驰骋，轻松地将重型货物送到仓库的各个角落。使用了麦克纳姆轮的AGV能够进行流畅的全方位移动和精准的对位。这样一来，即使在狭小的空间，AGV的方向转换也能流畅自如。即使是在无人化工厂也可以稳定运行，提高了AGV的的使用便利性。
4.防爆铁门的【开关轴】
在大型的车间和专用设施中，为了满足密封、抗风、防火等需求，有时也会使用钢制的重型防爆铁门。沉重的铁门在开关时需要很大的扭矩。因此，在重型防爆铁门的开关轴上可以使用我们高扭矩的精密减速机。如果是减速比大的精密减速机，即便配合使用的是小型马达，也能很有力地开关重型防爆铁门。与液压式动力不同的是，使用高扭矩精密减速机更节约能源，并且没有漏油的危险。从降低成本和提高安全性的角度考虑，选择电驱控制的企业也在增加。
5.各种变位机
变位机是构建焊接生产线时重要的辅助设备之一，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。工件（被焊接物）以适当的角度倾斜，与焊接机器人协同，可以从各种角度进行焊接。焊接生产线上除了变位机以外还有各种各样的机器，为了设置它们，需要很大的空间。
纳博特斯克为了解决生产现场『产线布局的自由度』和『设备配置的高密度』等难题。
为设备的紧凑化做出贡献的悬臂双轴变位机，具有以下主要特点：
・ 利用RV减速机的高精度从而将焊接工艺调整到最合适的位置
・ 翻转轴上采用的RH-155C拥有扁平结构的特点，能缩短装置宽度
・ 翻转轴、回转轴均采用可穿过设备配线的中空型结构（回转轴：中空直径50、翻转轴：中空直径70）
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