谐波减速机

帝人精密RV减速机作为关键部品用于工业用机器人的关节,在实现精密动作的同时提供了强有力的承载能力。纳博特斯克在该领域具有30年以上的实际成绩,累计出货达1,000万台,在世界市场上占有相当高的份额。现在正稳定地扩大其使用领域，不仅是在工业用机器人领域，而且还在向机床、液晶制造装置和半导体制造装置等领域发展。

一，工作原理

1.伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮,按输入齿轮与正齿轮的齿数比进行减速

2.曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。

3.在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2个RV齿轮。(安装2个RV齿轮是为了平衡作用力)

4.如果曲轴旋转，则安装在偏心部的2个RV齿轮也进行偏心运动(曲轴运动)。

5.另一方面，在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿，其数目比RV齿轮的齿数多1个

6，如果曲轴旋转1圈，RV齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动(曲轴运动)结果，RV齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1个齿数的距离

7.该旋转通过曲轴传递至轴(输出轴)，得到减速，减速比为针齿数

8.总减速比为第1减速部的减速比与第2减速部的减速比之积。

二，结构和特点

帝人精密RV减速机属于二级减速机构

通过正齿轮(第一级)和针齿轮(第二级)的二级减速

特点

只需变更正齿轮(第一级)即可变更减速比外径相同但速比范围大(低减速~高减速)

RV齿轮的公转速度慢低振动

可缩小输入部(输入轮)惯性小

优点

装置紧凑化因高减速而电机尺寸变小

装置的精度提高发热得以抑制

电机尺寸变小

三 常见的应用和选型