谐波减速机

      谐波减速器区别于普通减速器，具有传动速比大、承载能力高、体积小、质量轻、传动精度高、传动效率高、结构简单、安装方便等有点，被广泛应用于航空航天、精密医疗器械、工业机器人等领域。

      谐波齿轮传动常见的失效模式主要有柔轮的疲劳断裂、齿面磨损和柔性轴承破坏。谐波减速器的柔轮承受较大的交变载荷，运行过程中波发生器转动使柔轮变形，柔轮与钢轮齿合，致使柔轮内壁与波发生器柔性轴承外圈间产生严重磨损，同时柔轮齿轮与钢轮轮齿质检也存在传动磨损，磨损降低谐波传动的效率和精度，引起噪声和振动，甚至造成柔轮的破坏。因而，柔轮摩擦磨损导致传动性能的退化是谐波齿轮传动的主要失效形式。

      目前，国内外针对谐波减速机柔轮摩擦磨损性能的研究I主要集中在两个方面。一方面，部分厂家采用实验手段，比较不同润滑方式的润滑效果，优选润滑方式。另一方面，还有企业对不同运行环境和润滑方式条件下的柔轮磨损失效机理进行了初步研究。