机器人减速器——RV减速器和谐波减速器

减速器广泛应用于机器人。3轴和6轴机器人均使用交流伺服电机，并配备制动器。早期，在机器人减速器普及之前，大多数机器人使用自己的齿轮机构减速。

什么是RV减速器？

6轴工业机器人的1、2和3轴均使用RV减速器，属于摆线针轮结构。4、5和6轴通常使用谐波减速器。由于轴承是专门设计的，RV减速器的轴向尺寸较短。中国国内用户大多使用日本Teijin和FANUC机器人减速器。

RV减速器是蜗轮减速器系列中最常见的减速器之一。它由蜗杆和蜗轮组成。它结构紧凑，传动比大。RV减速器在一定条件下具有自锁功能，属于最常用的减速器。此外，它具有低振动、低噪音和低能耗。

RV减速器通常用于低速和高扭矩传动设备。电机或内燃机的动力通过减速器输入轴上的齿轮传递，与输出轴上的大齿轮啮合，以达到减速的目的。大齿轮和小齿轮的齿数之比就是传动比。

谐波减速机的基本特性

1.高承载能力。由于齿与齿啮合为表面接触，啮合齿数（重叠系数）相对较大，因此单位面积载荷较小，承载能力高于其他传动形式。
2.传动比大
3.尺寸小、重量轻。
4.传动效率高、寿命长。
5.传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

6.由于柔性轮承受较大的交变载荷，因此对柔性花键材料的疲劳强度、加工和热处理要求较高，且工艺复杂

自20世纪60年代和70年代以来，谐波减速器在中国得到了发展。BRS轴承开始研究，可以开发RV减速器轴承和自2010年起，用于谐波减速机的十字滚子轴承。减速器广泛应用于电子、航空航天、机器人、化学工业和其他行业